第25章 锅庄
“姜先生，我先带你们到宿舍吧，你们把行李放下之后，咱们再去见领导。”陪同的军官说。
“行，听你安排。”
军官开着吉普车带着他们开了大约三分钟，来到了一个居民小区，小区门口的牌子上写着：“研究院专家一小区”。
小区里面全是二层的独栋别墅，各种植物非常茂密，整个小区就像花园一样。
走进组织上给他们安排的别墅，姜慧喜欢得不行。精装修的格调、厨房和客厅的布置、还有卫生间的布局，都是她喜欢的。
刚刚经历的缺氧痛苦和对新环境的担忧，被眼前的所见一扫而空，她做梦也没想到这里的环境这么好，在有些方面甚至比她的老家大理还好。
基地研究院根据姜岳升以往的工作经验，把他安排在了研究院软件处二科。
在与孙科长交谈后，姜岳升了解到，二科的研究方向与他在洪志远研究院研究的方向基本属于一个领域，只是这边的研究水平更高一些。
一天，正在翻阅资料的姜岳升被孙科长叫到会议室。
“岳升，你熟悉机器人的运动模块吗？”
“还行，以前接触过一个警用机器人的运动模块，做了一些改进性的研发。”他想起了自己在洪志远研发中心的编程比赛中的辉煌战绩。
“是这样的，潜航处那边有个项目缺人，想向我借一个懂机器人运动模块编程的人，我就想到了你可能懂。”
“你怎么安排都行，反正我现在也没有具体工作，先去那边开阔一下眼界也挺好的。”
……
第二天，姜岳升来到潜航处报到，潜航处三科的段科长带着他直接来到了项目实验室。
乍一进实验室，感觉有点像游泳馆。
在实验室的右侧有两个较大的方形水池，面积差不多有二十多平米，水里面有几个看起来像潜航器一样的东西，好像正在测试中。
还有三个像鱼缸一样的透明水池在地面上，其中有一个透明水池里面有一条巨大的鱼，体长接近三米。
姜岳升定睛一看，那条鱼的身体竟然是透明的，鱼肚子里还有一些设备。
段科长带着姜岳升走到盛着这条大鱼的透明水池旁，指着大鱼对姜岳升说：“姜工，请你来就是帮我们完善一下它的运动模块。”
“哦哦……”姜岳升第一次见到这种鱼形的机器人，好奇心立刻上头，马上就被吸引住了。他完全没想到在这茫茫戈壁里还可以搞海军方面的研究。
“这是一种仿真鱼潜航器，有侦查和鱼雷两个系列。这个是侦查系列里较小的一个型号。”
姜岳升听到这儿，开始在心里琢磨，大一点的型号应该有多大？
段科长接着说：“现在要解决的问题是提高速度。因为欧洲那边有一个国家同级别的型号航速达到了七十海里，而我们的一直超不过五十五海里。”
“我们经过反复研究、改进，在动力上、外形上、外皮阻力上都达到或者超过了对手的水平，但是速度就是上不去。后来我们发现，问题可能出在运动形态上。”
“哦……”姜岳升一边听一边不停点头。
“为了解决这个问题，我们请来了很多人，想大家一起公关，但是到目前为止还是没有进展。”
段科长说完，带着姜岳升来到旁边的一个房间，指着桌上的一台终端说：“你可以在这个终端上查阅相关资料，但是带不出去。”
说完段科长帮助姜岳升在这个终端上完成了人脸识别认证。
“我们这儿也没有严格的作息时间要求，你可以自己安排，有什么事随时找我，我基本上天天就在这里。”
段科长又拉着姜岳升来到另外一个实验室。
“这个实验室是水洞实验室。”
“水洞？”姜岳升以前只听说过风洞。
“听说过风洞吧？”
“听说过。”
“风洞是用来做飞行器气流实验的，水洞就是做船只水流实验的。”
“哦……”姜岳升扫视了一圈，周围有很多粗细不等的大管子，看来都是做水流实验的。
“以前我们做了很多水洞试验，有试验报告，你在那台终端上都可以调阅。”
姜岳升一下子就被三科的这个实验室迷住了，他觉得这才是他喜欢的工作环境，有真家伙、有试验环境、有资料。
“真是太棒了！”姜岳升情不自禁地赞叹道。
姜岳升觉得，既然是运动形态的问题，那就应该先看看以前水洞试验的实验结果，于是，他先到终端上去调阅以前的水洞试验报告。
让他震惊的是，这个实验室的人以往一共做了一千二百多次水洞试验，最早的是三十多年前做的，那时他还没有出生。
看来这种仿真鱼潜航器早就在秘密研制了，只是外界不知道而已。
他调出来近期的几个试验看了看，发现基本看不懂，因为上面都是流体力学的参数，什么涡流、粘附系数、空泡什么的，他就像看天书一样根本不知所云。
看不懂人家的资料，怎么帮人家呀？
孙科长为什么让我来帮忙呀？这不是给人家添乱吗？
他有些沮丧地离开了实验室回到家中，他开始怀疑自己能不能干这个任务，因为似乎这里涉及的知识太多了，不知道他能不能在短时间补齐。
他开始打开电脑搜索流体力学的相关知识，看了看之后，还是看不懂。
他发现要想看懂流体力学，还需要学习微积分和普通物理。
他又找了一些微积分的教材，感觉前面的章节似乎不难，但是看到了导数的时候，他觉得有点发懵。
“妈，我觉得我快要不行了。”
姜岳升在跟妈妈通话时，聊起了最近的工作，他开始抱怨这些日子学习微积分的痛苦。“微积分实在太难了，我脑子都木了。”
江玉一看儿子那生不如死的样子，反而笑了。
她想起了她小时自学微积分时也不是很容易，最后帮助她过关的是一个视频教材。她还记得那个教材的名字叫《直觉微积分》，教材上把微积分的原理完全用视觉展现出来，非常直观，教材的内容虽然不是很深入，但是非常适合入门。
江玉于是把《直觉微积分》推荐给了儿子，想让儿子试一试。
姜岳升从网上搞到了《直觉微积分》，试着看了几章，感觉一下子开窍了。于是他仅用了一周就基本上明白了微积分的原理，虽然还很肤浅，但是能看明白流体力学书上的一些公式了。
又经过两周的煎熬，姜岳升终于能看懂那些水洞试验的资料了。
看得越多，他越觉得前辈们以前的工作实在是太伟大了，设计了各种各样的实验，记录了各种各样的试验结果，并且进行了详细的分析。
“那么问题到底出在哪里呢？”
在基地的西北角，有一个小型水族馆，姜岳升最近成了这里的常客，他经常一个人在水族馆里看着鱼发呆一天，一个个想法从脑子里冒出来，接着又一个个被自己否定。
“问题到底出在哪呢？”
这天晚上，他非常苦闷地闲逛，偶尔路过基地里的一个藏族同胞比较密集的居住区，看到一群藏族同胞围成一圈在跳锅庄舞。
他好奇地凑了过去，竟然被优雅的锅庄舞吸引了。
只见大家一起娴熟、轻松地挥舞着胳膊，就像一排大雁在天空翱翔，轻快的步伐抑扬顿挫、带动着身体翩翩飘动，简直美极了。
他觉得这是一生中看到的最美的舞蹈，竟然就出自一群普通的老百姓。
他正陶醉地看着，突然音乐的节奏变了，舞者们的队形也变了，他们前后跟随，围成一圈，竟然跳起了类似于云南打跳的舞步，随着节奏，队伍前四步后一顿，那种顿挫感给人的冲击特别强，一时，姜岳升也产生了想上去跳一跳的冲动，但是他发现他小时候学的打跳舞步好像和眼前的藏族舞蹈节奏有些不一样，于是就没敢上去。
不知道为什么，他突然在脑海里想起了水族馆里的鱼，好像有时候鱼在水里也能游出这种舞蹈节奏。
一前、一后、一顿；一前、一后、一顿……
“是不是节奏的问题呀？”
他突然想起了仿真鱼潜航器，那个仿真鱼潜航器为了不产生螺旋桨噪声，所以才采用模拟鱼摆尾的推进方式。
而他观察到的鱼在摆尾时，总是摆摆停停，并没有像仿真鱼潜航器那样一直持续地不停地摆尾。
那么，鱼为什么会摆摆停停呢？就像跳锅庄舞一样，一前、一后、一顿。
“鱼一定是感受到了潜航器没有感受到的什么信息，于是才不停地调整节奏！”
想到这里，姜岳升突然开始心跳加速，脸上被烧得热乎乎的。
“鱼感受到了什么？鱼的尾巴为什么会摆摆停停？”
“这是不是就是问题的关键？”
姜岳升一边思考，一边迷迷瞪瞪地回到了家，他这一夜失眠了，兴奋得怎么也睡不着。
本来他都想向段科长告辞了，但是现在，他又看到了希望。
他查阅了一些鱼类的专著，发现鱼身上对水流的感受器非常丰富，正是由于鱼类可以感受到水流的细微变化，它才可以随时调整游动的姿态，以最低的消耗，达到最佳的效果。
而人类是陆生动物，所以人类游泳时怎么也无法像鱼一样协调身体，虽然用了很大的力气，但是效率很低。
这可能就是仿真鱼潜航器动力很足，但是速度上不去的原因。
他梳理了一下思路，认为应主要从两个方面着手：
一、加强仿真鱼潜航器外表皮水流传感器的感知能力，并增加数量，以提高对水流细微变化的感知。
二、完善水流建模体系，进行水流精细化建模。
三、把仿真鱼潜航器划水的姿态与水流建模关联起来。使仿真鱼潜航器能随时根据水流的变化调整姿态。
也就是说，让仿真鱼潜航器也能像鱼一样，根据水流的细微变化来调整游动的姿态。
他开始沿着这个方向搜集有关资料，不久，他就搞好了一个方案，交给了段科长。
段科长原来也以为姜岳升不久就会退出这个项目，因为四个多月了，姜岳升也没有任何研究成果。
但是当他看完了姜岳升提交的研究方案后，立刻感到眼前一亮，似乎又看到了希望。
他觉得姜岳升的论述非常有道理，而且计划得也非常详细，他经过向上级汇报后，决定动员全科的力量，根据姜岳升的方案，发起一次攻关战斗。
段科长先把姜岳升的方案发给全体科员，然后组织大家反复讨论。在经过了两周的论证之后，形成了一个能落地的工作方案。大家便开始进入攻关阶段。
由于加强水流感知能力所涉及的难题太多，导致项目的进度一再拖延，用了一年半的时间才最终完成了预定的目标。
在项目验收会上，仿真鱼竟然游出了八十二海里的好成绩，远远地领先于其他国家的同类产品。
完成了这个项目，姜岳升又回到了软件处二科，立刻被破格提升为研究员，工资也提高了两级。
“行，听你安排。”
军官开着吉普车带着他们开了大约三分钟，来到了一个居民小区，小区门口的牌子上写着：“研究院专家一小区”。
小区里面全是二层的独栋别墅，各种植物非常茂密，整个小区就像花园一样。
走进组织上给他们安排的别墅，姜慧喜欢得不行。精装修的格调、厨房和客厅的布置、还有卫生间的布局，都是她喜欢的。
刚刚经历的缺氧痛苦和对新环境的担忧，被眼前的所见一扫而空，她做梦也没想到这里的环境这么好，在有些方面甚至比她的老家大理还好。
基地研究院根据姜岳升以往的工作经验，把他安排在了研究院软件处二科。
在与孙科长交谈后，姜岳升了解到，二科的研究方向与他在洪志远研究院研究的方向基本属于一个领域，只是这边的研究水平更高一些。
一天，正在翻阅资料的姜岳升被孙科长叫到会议室。
“岳升，你熟悉机器人的运动模块吗？”
“还行，以前接触过一个警用机器人的运动模块，做了一些改进性的研发。”他想起了自己在洪志远研发中心的编程比赛中的辉煌战绩。
“是这样的，潜航处那边有个项目缺人，想向我借一个懂机器人运动模块编程的人，我就想到了你可能懂。”
“你怎么安排都行，反正我现在也没有具体工作，先去那边开阔一下眼界也挺好的。”
……
第二天，姜岳升来到潜航处报到，潜航处三科的段科长带着他直接来到了项目实验室。
乍一进实验室，感觉有点像游泳馆。
在实验室的右侧有两个较大的方形水池，面积差不多有二十多平米，水里面有几个看起来像潜航器一样的东西，好像正在测试中。
还有三个像鱼缸一样的透明水池在地面上，其中有一个透明水池里面有一条巨大的鱼，体长接近三米。
姜岳升定睛一看，那条鱼的身体竟然是透明的，鱼肚子里还有一些设备。
段科长带着姜岳升走到盛着这条大鱼的透明水池旁，指着大鱼对姜岳升说：“姜工，请你来就是帮我们完善一下它的运动模块。”
“哦哦……”姜岳升第一次见到这种鱼形的机器人，好奇心立刻上头，马上就被吸引住了。他完全没想到在这茫茫戈壁里还可以搞海军方面的研究。
“这是一种仿真鱼潜航器，有侦查和鱼雷两个系列。这个是侦查系列里较小的一个型号。”
姜岳升听到这儿，开始在心里琢磨，大一点的型号应该有多大？
段科长接着说：“现在要解决的问题是提高速度。因为欧洲那边有一个国家同级别的型号航速达到了七十海里，而我们的一直超不过五十五海里。”
“我们经过反复研究、改进，在动力上、外形上、外皮阻力上都达到或者超过了对手的水平，但是速度就是上不去。后来我们发现，问题可能出在运动形态上。”
“哦……”姜岳升一边听一边不停点头。
“为了解决这个问题，我们请来了很多人，想大家一起公关，但是到目前为止还是没有进展。”
段科长说完，带着姜岳升来到旁边的一个房间，指着桌上的一台终端说：“你可以在这个终端上查阅相关资料，但是带不出去。”
说完段科长帮助姜岳升在这个终端上完成了人脸识别认证。
“我们这儿也没有严格的作息时间要求，你可以自己安排，有什么事随时找我，我基本上天天就在这里。”
段科长又拉着姜岳升来到另外一个实验室。
“这个实验室是水洞实验室。”
“水洞？”姜岳升以前只听说过风洞。
“听说过风洞吧？”
“听说过。”
“风洞是用来做飞行器气流实验的，水洞就是做船只水流实验的。”
“哦……”姜岳升扫视了一圈，周围有很多粗细不等的大管子，看来都是做水流实验的。
“以前我们做了很多水洞试验，有试验报告，你在那台终端上都可以调阅。”
姜岳升一下子就被三科的这个实验室迷住了，他觉得这才是他喜欢的工作环境，有真家伙、有试验环境、有资料。
“真是太棒了！”姜岳升情不自禁地赞叹道。
姜岳升觉得，既然是运动形态的问题，那就应该先看看以前水洞试验的实验结果，于是，他先到终端上去调阅以前的水洞试验报告。
让他震惊的是，这个实验室的人以往一共做了一千二百多次水洞试验，最早的是三十多年前做的，那时他还没有出生。
看来这种仿真鱼潜航器早就在秘密研制了，只是外界不知道而已。
他调出来近期的几个试验看了看，发现基本看不懂，因为上面都是流体力学的参数，什么涡流、粘附系数、空泡什么的，他就像看天书一样根本不知所云。
看不懂人家的资料，怎么帮人家呀？
孙科长为什么让我来帮忙呀？这不是给人家添乱吗？
他有些沮丧地离开了实验室回到家中，他开始怀疑自己能不能干这个任务，因为似乎这里涉及的知识太多了，不知道他能不能在短时间补齐。
他开始打开电脑搜索流体力学的相关知识，看了看之后，还是看不懂。
他发现要想看懂流体力学，还需要学习微积分和普通物理。
他又找了一些微积分的教材，感觉前面的章节似乎不难，但是看到了导数的时候，他觉得有点发懵。
“妈，我觉得我快要不行了。”
姜岳升在跟妈妈通话时，聊起了最近的工作，他开始抱怨这些日子学习微积分的痛苦。“微积分实在太难了，我脑子都木了。”
江玉一看儿子那生不如死的样子，反而笑了。
她想起了她小时自学微积分时也不是很容易，最后帮助她过关的是一个视频教材。她还记得那个教材的名字叫《直觉微积分》，教材上把微积分的原理完全用视觉展现出来，非常直观，教材的内容虽然不是很深入，但是非常适合入门。
江玉于是把《直觉微积分》推荐给了儿子，想让儿子试一试。
姜岳升从网上搞到了《直觉微积分》，试着看了几章，感觉一下子开窍了。于是他仅用了一周就基本上明白了微积分的原理，虽然还很肤浅，但是能看明白流体力学书上的一些公式了。
又经过两周的煎熬，姜岳升终于能看懂那些水洞试验的资料了。
看得越多，他越觉得前辈们以前的工作实在是太伟大了，设计了各种各样的实验，记录了各种各样的试验结果，并且进行了详细的分析。
“那么问题到底出在哪里呢？”
在基地的西北角，有一个小型水族馆，姜岳升最近成了这里的常客，他经常一个人在水族馆里看着鱼发呆一天，一个个想法从脑子里冒出来，接着又一个个被自己否定。
“问题到底出在哪呢？”
这天晚上，他非常苦闷地闲逛，偶尔路过基地里的一个藏族同胞比较密集的居住区，看到一群藏族同胞围成一圈在跳锅庄舞。
他好奇地凑了过去，竟然被优雅的锅庄舞吸引了。
只见大家一起娴熟、轻松地挥舞着胳膊，就像一排大雁在天空翱翔，轻快的步伐抑扬顿挫、带动着身体翩翩飘动，简直美极了。
他觉得这是一生中看到的最美的舞蹈，竟然就出自一群普通的老百姓。
他正陶醉地看着，突然音乐的节奏变了，舞者们的队形也变了，他们前后跟随，围成一圈，竟然跳起了类似于云南打跳的舞步，随着节奏，队伍前四步后一顿，那种顿挫感给人的冲击特别强，一时，姜岳升也产生了想上去跳一跳的冲动，但是他发现他小时候学的打跳舞步好像和眼前的藏族舞蹈节奏有些不一样，于是就没敢上去。
不知道为什么，他突然在脑海里想起了水族馆里的鱼，好像有时候鱼在水里也能游出这种舞蹈节奏。
一前、一后、一顿；一前、一后、一顿……
“是不是节奏的问题呀？”
他突然想起了仿真鱼潜航器，那个仿真鱼潜航器为了不产生螺旋桨噪声，所以才采用模拟鱼摆尾的推进方式。
而他观察到的鱼在摆尾时，总是摆摆停停，并没有像仿真鱼潜航器那样一直持续地不停地摆尾。
那么，鱼为什么会摆摆停停呢？就像跳锅庄舞一样，一前、一后、一顿。
“鱼一定是感受到了潜航器没有感受到的什么信息，于是才不停地调整节奏！”
想到这里，姜岳升突然开始心跳加速，脸上被烧得热乎乎的。
“鱼感受到了什么？鱼的尾巴为什么会摆摆停停？”
“这是不是就是问题的关键？”
姜岳升一边思考，一边迷迷瞪瞪地回到了家，他这一夜失眠了，兴奋得怎么也睡不着。
本来他都想向段科长告辞了，但是现在，他又看到了希望。
他查阅了一些鱼类的专著，发现鱼身上对水流的感受器非常丰富，正是由于鱼类可以感受到水流的细微变化，它才可以随时调整游动的姿态，以最低的消耗，达到最佳的效果。
而人类是陆生动物，所以人类游泳时怎么也无法像鱼一样协调身体，虽然用了很大的力气，但是效率很低。
这可能就是仿真鱼潜航器动力很足，但是速度上不去的原因。
他梳理了一下思路，认为应主要从两个方面着手：
一、加强仿真鱼潜航器外表皮水流传感器的感知能力，并增加数量，以提高对水流细微变化的感知。
二、完善水流建模体系，进行水流精细化建模。
三、把仿真鱼潜航器划水的姿态与水流建模关联起来。使仿真鱼潜航器能随时根据水流的变化调整姿态。
也就是说，让仿真鱼潜航器也能像鱼一样，根据水流的细微变化来调整游动的姿态。
他开始沿着这个方向搜集有关资料，不久，他就搞好了一个方案，交给了段科长。
段科长原来也以为姜岳升不久就会退出这个项目，因为四个多月了，姜岳升也没有任何研究成果。
但是当他看完了姜岳升提交的研究方案后，立刻感到眼前一亮，似乎又看到了希望。
他觉得姜岳升的论述非常有道理，而且计划得也非常详细，他经过向上级汇报后，决定动员全科的力量，根据姜岳升的方案，发起一次攻关战斗。
段科长先把姜岳升的方案发给全体科员，然后组织大家反复讨论。在经过了两周的论证之后，形成了一个能落地的工作方案。大家便开始进入攻关阶段。
由于加强水流感知能力所涉及的难题太多，导致项目的进度一再拖延，用了一年半的时间才最终完成了预定的目标。
在项目验收会上，仿真鱼竟然游出了八十二海里的好成绩，远远地领先于其他国家的同类产品。
完成了这个项目，姜岳升又回到了软件处二科，立刻被破格提升为研究员，工资也提高了两级。
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