第27章

    第二个指节和第一个指节采取同样的设计，反正按照180度和135度和90度这三个状态设计即可，不需要再去额外的做什么设计了，非常的简单。

    手指的灵活设计完成了以后再设计钢丝绳的问题，我们完全可以把钢丝绳走指节的上面依次连接每个指节的上面部位或者是下面的部位，只要是能够拉伸弯曲的指节恢复到180度的状态即可，这个没什么难度，反正根据具体的情况对钢丝绳拉伸的角度进行设计就是了，没有什么特定的点，只要保持左右机械手掌的拉伸点基本一致就好，毕竟需要批量生产，如果不把数据统一化不管是售后问题还是参数问题都会变得非常的麻烦，批量生产的前提是数据一样，也就是左边的机械手和右边的机械手需要使用同一个模具进行制造，而且制作出来的左机械手和右机械手要保持对称才行，这样才算是以后能够进行批量化生产。

    不仅手指的钢丝绳位置需要固定设计，配合上机械手掌的批量生产可以使每个手掌的参数基本保持一致，方便更换和维修。钢丝绳的位置固定了，机械手掌的形状固定了，还需要固定弹簧的参数，毫无疑问每一个手指里面弹簧的参数是不一样的，所以要对每一个手指里的弹簧进行参数的测量和记录和设定，当把手指里的弹簧参数测试好后把这个数据记录下来，到时候批量生产每一个弹簧，并且在弹簧上标上1-1这样的字数来识别是哪个手指骨节里的弹簧。1-1的第一个1代表的是大拇指，假如是2-1那么代表的是食指，3-1代表的是中指，4-1代表无名指，5-1代表小拇指。1-1的第二个1代表的是大拇指的第一个指节，假如是1-2代表的是大拇指的第二个指节。如果是2-3代表的是食指的第三个指节，以此类推。这样可以让用户也就是机甲的操控者对于小零件的损坏可以自行的更换零件，非常的方便，省下了维修的费用了，更加利用机甲的推广。..

    机甲的手掌和手指设计完了之后再说说机甲的腿部设计吧。本来刘云是打算在机甲1.0版本用机甲下面放滚轮的方式让机甲模拟人体运动的，不过现在刘云改变主意了，刘云打算一步到位让机甲1.0实现像人那样的走路，也就是说不要机甲下面的滚轮，让机甲1.0像人类走路那样先抬起自己的大腿，接着再放下大腿，等右腿的前进完成了后再移动左腿。左腿的前进方式和右腿一样，也是先抬起大腿的位置，接着小腿根据惯性的作用自然的回摆处于水平位置上，这时候的大腿再缓缓的落在地上，落在地上后这才完成了一个腿的移动。假如先动的是机甲的右腿，机甲的右腿的大腿抬起来后，右腿的小腿部分在重力的作用下开始回旋使自己处于垂直的位置上，这个时候大腿缓缓的落下，首先肯定是小腿着地，着地后的小腿和大腿逐渐的从呈现一个角度，慢慢开始变成180，当小腿和大腿呈现出180度的角度后，实际上此时的整个右腿只是大腿和小腿处于同一直线上，整个右腿和地面是不垂直的。这时候需要一个感应装置对整个右腿的位置进行感应，当检测到整条右腿和水平面是一个钝角的时候这时候控制中心操控机械脚踝处的齿轮使整个右腿的角度移动，慢慢的等落下的整个右腿处于垂直水平面的时候才能继续移动左脚。

    此时右腿的位置已经垂直于整个水平面了，这时候要锁死右腿大腿和小腿的连接处，防止大腿和大腿打滑的现象。当右腿得大腿和小腿锁死后，以右腿整个腿为支撑开始移动机甲的左腿。右腿的位置固定好了之后，再抬起左腿的大腿来。

    此时需要对机械大腿进行一个控制，这个控制可以依然用拉伸钢丝绳的方法来处理，也可以用齿轮的方法来处理，由于这个地方需要的力量比较大，因此刘云打算在大腿这个位置用齿轮的方式来操控着机甲的大腿抬起，根据需要的脚步大小可以把大腿抬起的角度设定为30度，45度和90度，当大腿和水平面的角度是30度的时候毫无疑问大腿此时能迈出的距离是最小的当大腿和水平面的角度是45度的时候，此时整条腿迈出的距离远了一些，当大腿和水平面是90度的时候，这时候的腿可以迈出更远的距离。

    而脚踝处齿轮的区间值需要根据大腿每次迈出的距离进行取舍，因为大腿抬起的角度越大，最终腿部与脚掌形成的距离也就越大，这时候就需要记录下来，把这个值设置在脚踝齿轮的活动区间里，依次记录大腿处于0度脚踝处的齿轮需要一个什么值才能使整条腿和地面处于垂直位置，等把脚踝处齿轮的区间值确定了后就可以根据这个记录的值进行量产了，同时此时也算是完成了大腿和小腿以及脚部的配合，只有这种静心的设计才能使机甲1.0更好的模拟人类的走路行为。

    接着说右腿走完固定后如何使左腿前进，因为已经设定好了脚踝处的区间值，这时候操控者可以给左腿处的齿轮下达转动的命令，左腿大腿处的齿轮转动，带动左腿大腿的移动，这时候左腿大腿与垂直面呈现出一个角度，再把整个左腿落下，首先接触地面的肯定是左腿的小腿了。当左腿的小腿接触到地面后首先使左腿大腿和小腿的连接处于一条直线上，可以用卡扣的方式使大腿和小腿处在一个直线上，也可以通过齿***控的方式使大腿和小腿处于一个直线上。当大腿和小腿处于同一个直线上后，再操控着位置感应器感应整条左腿的位置，当检测到左腿和水平面不是90度的时候开始移动脚踝处的齿轮，这时候整个左腿慢慢的改变位置直到垂直于水平面，左腿和右腿都垂直于水平面，脚步就算是设计完成了。